夹爪是常见的末端执行器,它是安装在工业机器人手臂上直接抓取工件或进行操作的部件,具有夹紧、输送和放置工件到一定位置的功能。从形态上看，夹爪可以是像人手一样有手指的产品，比如三指、五指产品，也可以是没有手指的手掌，比如平行的两指夹，可以是仿人手爪。

从驱动方式上，夹爪可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种。液压末端执行器调速方便，但压力大，系统成本高，维护麻烦。气动末端执行器以其低廉的成本和丰富的产品型号成为目前工业领域应用广泛的末端执行器,但气压输出不稳定会导致夹紧力不足，使工件容易脱落。与气动夹爪相比，电动夹爪可以数字控制，从而可以控制速度、位置和夹紧力。它具有多点控制和输出力的优点，并具有高柔性的特点，更适合当前生产线对柔性的需求。经过几年的发展，电动夹爪的应用边界逐渐扩大，从机器人到工业自动化，新的生产厂家数量迅速增加。即使电动夹爪与气动夹爪相比具有灵活性高、精度高等特点，但由于价格、技术、客户信任度等多种因素，气动夹爪在当前夹爪市场中仍占比重。

电动末端执行器在性能和结构上优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。与气动末端执行器相比，它用电驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部件。与液压末端执行器相比，其系统易于维护，无需使用液压能源，并可减少能源污染。

两指夹爪是工业上常用的,除了两指手爪，还有三指手爪。一般通过电控，可以调整角度和力度，实现对复杂场景的抓取。像这个三指手爪，有7个自由度，灵活度已经很高了。与传统的刚性手掌相比，多自由度夹爪的应用大大提高了多指灵巧手的灵巧性和操纵能力。

除了这些传统的刚性夹爪，还有气动柔性夹爪。传统的固定装置通常受到物体的形状、材料和抓取要求的限制，并且不能提供成功的抓取解决方案。柔性夹爪由柔性材料制成，通用性强，无需频繁更换夹爪。夹紧力可根据需要调节，抓取易碎产品时不会夹伤或损坏产品，也不会在产品表面产生划痕。柔性手爪可以在事先不知道目标物体的形状和尺寸的情况下，自适应地覆盖目标物体，在一定程度上解决了异形、易损物品的大规模自动化生产问题。它可以很好地应用于食品、医药、新鲜果蔬、3C电子分拣等场景，未来可能会有很大的发展。