机器人的研发工作已经持续了数十年的时间，但是在很多重要的工业生产场合中，能够发挥的作用仍然有限，无法达到令人满意的程度。而造成效率低下的原因，主要是因为机器人在抓取工件时往往会受到夹持设备的限制，无法像人手那么的灵活。

在各种生产实践中，装卸机器人的机械夹爪得到了广泛的应用，因为它具有操作方便、效率高的优点，可以提高产品的生产质量，避免工人长期在生产线上单调繁重的劳动。

二指平行夹爪是目前许多机器人装置普遍采用的夹持装置。该装置的主要特点是采用两端夹紧的设计，两个抓手平行。通常这种夹爪设备可以抓取一些体积较大、质感较强的工件，沃默蜗杆生产的夹爪具有成本低、维护简单方便的重要优势，受到了很多工厂企业用户的欢迎。那么装卸机械夹爪的主要部件是什么呢？

1.抓取输送机构

抓取和传送机构又被形象的称之为手部，其中，抓取机构包括有手指和传力机构，在工作中起到对物件进行抓取和放置的作用。上下料机械夹爪的传送机构则包含了手腕和手臂等结构，在实践当中可以用来改变物件的方位以及位置。 

2.主动件

高额定搬运机器人的机械夹爪通过驱动部分产生动力，所以驱动部分也是它的动力源。通常有四种不同的驱动形式：液压、气动、电动和机械驱动。其中，液压驱动系统由油缸、阀门、油阀和油箱组成。气动驱动系统由气缸、气阀、空气压缩机(或由空压站直接提供)和储气罐组成。电机驱动系统由一些电机组成。

3.控制部分

机械夹爪的控制部分一般包括程序控制部分和行程检测反馈部分，行程检测反馈部分是上下料机械手爪中的命令系统，因为上下料机械夹爪的每一个程序动作都是由控制部分命令执行的，包括动作的执行顺序、开始位置和时间等。此外，跑步速度和加速度也可以控制。

这些零件是装卸机械夹爪的主要部件。通过这些部分的共同动作，完成程序设定的工作，并保证所需的顺序和时间。因此，很多生产加工企业都会购买完善的装卸机械手爪，安装在主机设备上执行装卸程序。